아두이노 드론 MPC6050

 

▲MPU-6050

MPU-6050은 X,Y,Z 3축의 자이로와 각속도, 센서의 온도를 알 수 있어 드론에 많이 사용되는 부품이다.

▲MPU6000, MPU6050의 차이점 

MPU-6050는 3.3V를 사용(완성된 보드는 5V를 인가해도 3.3V로 낮추는 회로가 있는 것 같다)

i2c 통신방식만 사용가능 

i2c이란? (자세한 설명은 첨부파일과 링크 참고 http://eslectures.blog.me/80137860924)

동기식 통신으로 SCL(Serial clock)과 SDA(serial data)로 2가닥의 선으로 이루어져있다. 

SCL은 IC 간의 동기를 맞추기위한 클럭을 발생하는 선이고,

SDA는 데이터를 보내는 선이다. (SPI는 송수신 선이 따로존재 데이터선만 2가닥)

이 SCL선과 SDA선은 모든 IC가 같이 사용하는데 특정 장치의 값을 받아올 때는 그 장치의 주소번지를 접근하여 데이터를 가져오게 된다.

때문에 CPU가 정보를 가져오기위한 오버헤드가 발생할 수있지만 회로적으로 간단하게 구성할 수 있는 장점이 있다.

그 주소를 AD에서 주소를 제공하게 되는데 MPU6050은 AD0를 하나만 가지고 있으므로 주소가 1bit => 2개 밖에 동시에 사용하지 못한다.

 

▲MPU6000의 내부정보(MPU6050도 비슷하게 사용함)

AUX_CL,AUX_DA은 결국 SCL,SDA에서 선을 따온 것이여서 사용하지 않아도 된다. 따라서 VCC와 GND, SCL, SDA 핀만 사용하면 된다.

아두이노 UNO기준 SCL, SDA핀이 있다.

 

▲아두이노 핀정보

위 그림을 처럼 A4,A5에 SDA, SCL이 있는데 내부 회로적으로 두 핀중에 아무거나 사용해도 된다.

아두이노	MPU-6050
3.3V or 5V(MPU6050 내부적으로 전압을 낮춰주는 회로가 있음)	VCC
GND	GND
A4 or SDA	SDA
A5 or SCL	SCL